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一塊神秘的黑色石板，在史前時代降臨地球，啟蒙了人類文明的誕生。三百萬年之後，當人類在月球上建立殖民地時，竟在地表下發現了一塊同樣的石板，而且石板立即射出一道電磁訊號，射向土星。
為了追查真相，美國派出太空船「發現號」遠征土星。五名太空人皆不知此行的真正任務，唯有負責操縱太空船的超級人工智慧電腦「哈兒」知情。哈兒由於承受不了隱瞞實情的罪惡感而發瘋，害死了三名冬眠中的太空人，還使得在艙外進行維修工作的法蘭克．普爾，成為太空中的漂流物，只剩下最後一名太空人大衛．鮑曼。
倖存的鮑曼最後終於獨力完成任務，抵達土星，結果又發現了另一塊更大的黑色石板…… |
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二○○一年「木星任務」失敗之後，「發現號」太空船即將墜毀在木星上，美國緊急前往救援。此時，俄國提出合作計畫，美蘇於是一同遠征木星，由佛洛依德博士率隊。他們的任務，不僅要取回「發現號」上超級電腦「哈兒」所記錄的資料，還要探索土星上的神秘黑石。沒想到，半途中卻殺出了中國的太空船。
等佛洛依德一行人好不容易與「發現號」會合，卻發現「發現者」上唯一倖存的太空人鮑曼已經變成了「星童」，他並透過「哈兒」的螢幕，警告佛洛依德博士，必須在十五天內離開木星…… |
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一百零三歲的人瑞，也是曾經拯救人類的英雄佛洛依德博士，受邀參加一個由作家、女演員、指揮家、上校和記者組成的旅行團，前往哈雷彗星觀光。沒想到，行程臨時變更，他們必須跨越半個太陽系，去解救困在木衛二的「銀河號」太空船。於公於私，佛洛依德責無旁貸，因為他的孫子克利斯正巧是「銀河號」的太空人。
在等待救援時，克里斯和夥伴駕著小型太空梭，前往木衛二上的宙斯山探險。沒想到，那裡竟出現了一座巨牆，也就是他們一直在尋找的「神秘黑石」。更奇怪的是，明明人在千萬里之外的佛洛依德竟然也出現了。這是怎麼回事？難不成佛洛依德會分身……？ |
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二○○一年，「發現號」太空船遠征木星時，太空人法蘭克．普爾被發瘋的超級電腦哈兒陷害，漂流在冰冷無垠的宇宙中。
到了三○○一年，普爾奇蹟地獲救，但他一覺醒來，卻必須面對一千年後的世界：社會完美和諧、科技比魔法更神奇。擁有二十幾歲身體的他，卻是個千年人瑞，在最新文明的衝擊與挑戰下，適應植入頭部的腦帽、學著戴上蠟翼飛翔……
就在這時候，他發現過去的夥伴大衛．鮑曼已經和哈兒合為一體，變成「哈曼」，並警告他：來自宇宙深處的外太空智慧生命，正透過一組「黑色石板」監視人類，而且打算毀滅人類！普爾該怎麼做才能化解這場危機呢？ |
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