坂本龍馬

出生在土佐商人之家的龍馬，有一個哥哥、三個姊姊，十二歲時母親過世。十九歲前往江戶開始學習劍術和各類學問，與各藩志士深交，之後離開土佐藩脫藩成為浪人在各國流浪。前往江戶師事自美返日的勝海舟，擔任神戶海軍操練所勝塾塾長。日後在西鄉隆盛的保護下，為薩長同盟和實現大政奉還而奔走。

中岡慎太郎

坂本龍馬的盟友。生於土佐北川鄉，為掌管數村村長大庄屋的長子，於武市半平太的道場學習劍術，並加入土佐勤王黨。脫藩後藏身長州，參與禁門之變和下關戰爭等與改變時代有關的事件。相對於坂本龍馬的海援隊，慎太郎組織陸援隊，同時擔任土佐的機動部隊，在政治和軍事方面十分活躍。

武市半平太

身材挺拔，容貌端正，且多才多藝，除學問和劍術外，亦擅長書法和日本畫。二十一歲就在城外開設劍術道場，與桂小五郎和高杉晉作等長州藩士往來。他將土佐藩藩論導向尊王攘夷，召集地方同志，組成土佐勤王黨，眾多志士認同他的先見之明和個人魅力，坂本龍馬、中岡慎太郎也參與其中。

勝海舟

黑船來航時，勝海舟因向老中阿部正弘提出海防意見書而擔任幕府要職。雖然身為幕府海軍負責人（軍艦奉行並），但不受幕府和藩的框架限制，而以互相合作共赴國難為優先考量。龍馬原本奉勤王派之命去刺殺勝，勝向龍馬講述了國外的見聞，讓龍馬茅塞頓開，當場拜他為師。他對於龍馬的提攜與栽培，司馬遼太郎特別以「勝大學」稱之。

陸奧陽之助宗光

出生於紀州藩國學者之家。九歲時，父親在一場政治鬥爭中被貶，家境一落千丈。十五歲離家前往江戶，邊打雜邊學習，開始有尊王攘夷的思想。之後進入神戶海軍操練所，受到龍馬的領導魅力所吸引而加入海援隊，成為龍馬的主要助手之一。以其卓越的商業才能，且思路清晰，獲得龍馬賞識，在給他的信中寫道「商法之事就交給陸奧」。

西鄉隆盛

出生於薩摩的下級士族之家。之後在藩內嶄露頭角，身先士卒與長州交戰。龍馬經由勝海舟的介紹認識西鄉，之後兩人往來密切，龍馬非常欣賞西鄉的為人，說他「小力敲小聲，用力敲震耳欲聾，他不是大笨蛋就是大智者。」薩長同盟締結後，他與長州聯手推動討幕推翻江戶幕府。

桂小五郎

出生於長州藩醫之家，從吉田松陰學習兵學，與同鄉久坂玄瑞和高杉晉作等人展開尊王攘夷運動，發揮不凡的能力，躍身成為長州的中心人物。雖為用劍高手，但一直以來並不殺人。與西鄉隆盛締結薩長同盟之後，他以長州代表的身分與薩摩的小松帶刀等人進行會談，加強兩藩間的關係，推動討幕。

高杉晉作

高杉於長州藩校明倫館和吉田松陰的松下村塾學習，才華早為人知。二十四歲奉藩命前往上海，眼見半殖民地化的清朝處境，心生危機意識，返國後帶頭發起尊王攘夷運動。下關事件發生後，召集年輕有志者、不拘身分階級組織奇兵隊。在第二次幕長戰中擔任海軍總督迎擊幕府軍，讓幕府軍傷透腦筋。

後藤象二郎

出生於土佐藩上士之家，在叔父吉田東洋開設的私塾中學習。於前往江戶遊歷時習得西洋知識，得到前藩主山內容堂的信賴。之後在長崎見到坂本龍馬，深感志同道合而接受龍馬的想法，說服容堂實現大政奉還。龍馬脫藩之罪之所以獲得赦免，龜山社中得以搖身一變成為「海援隊」，也是因為後藤的建議。

坂本乙女

龍馬的姐姐，土佐藩鄉士坂本八平的三女。擅長使用薙刀。除了精通劍術、馬術、弓術、水泳等武藝，也擅長琴、三味線、舞蹈、謠曲、經書、和歌等文藝，是文武雙全的女中豪傑，有「仁王」之名。在母親幸子死後，代替母職照顧龍馬並且教導龍馬書道、和歌、劍術等，經常鼓勵龍馬，對龍馬有著堅定不移的信心。

千葉佐那子

北辰一刀流祖師千葉周作的弟弟——千葉定吉的二女。從小就擅長劍術，擁有北辰一刀流小太刀免許皆傳身分，以其美貌而為人所知。十六歲時，與前來北辰一刀流桶町千葉道場學習劍術的龍馬相識，對龍馬一往情深，最後甚至鼓起勇氣，向龍馬告白。

登勢夫人

京都伏見船宿「寺田屋」第六代老闆——寺田屋伊助的妻子。由於丈夫放蕩、愛喝酒而英年早逝，以後由登勢自己一人經營寺田屋。非常喜歡照顧人，而且見義勇為，從龍馬開始就保護了許多被幕府盯上的尊王攘夷派志士，一度被幕府視為危險人物還因此坐過牢。

阿龍

京都醫師楢崎將作的長女。父親因井伊直弼的安政大獄被捕、死於獄中，她為了養家而在餐廳工作。與龍馬相遇後，被龍馬自由奔放的性格吸引，成為他的愛人，因龍馬幫助而得以在寺田屋幫傭。慶應二年，新選組包圍寺田屋，阿龍入浴時察覺有異，不顧全身赤裸地通知龍馬。之後龍馬娶阿龍為妻，同時為了療傷，兩人前往薩摩藩享受溫泉之旅，是日本最早的蜜月旅行。

※以上資料摘自：《完全圖解幕末維新入門》、維基百科